快速开始

Synthetic 模式不需要 Newton、Warp、CUDA 或 GPU，几分钟内就能在本机看到一座可以操作的仿真实验室。

准备

需要 Python 3.13、uv、Node.js 22 及以上版本和 pnpm。

在项目仓库的根目录安装依赖：

uv sync --frozen --group dev
pnpm install --frozen-lockfile

启动

先启动 API：

uv run --frozen python -m uvicorn apps.api.app.main:app --host 127.0.0.1 --port 8000

另开一个终端启动 Web：

pnpm dev

打开 http://127.0.0.1:5173，进入 会话，选择 Synthetic Laboratory。健康检查在 /api/v1/health，API 文档在 /docs。

让 agent 接入

Web、lw CLI 和 MCP 走同一条动作管线。先看实验室里有什么，再动手：

uv run lw ls
uv run lw show /World/Lab/Centrifuge
uv run lw do /World/Lab/Centrifuge closeLid
uv run lw check /World/Lab/Centrifuge lidOpen equals false

uv run lw mcp 通过 stdio 提供通用 MCP 工具。平台 skill 教 agent 怎么用这些命令：用 lw skills ls 列出，用 lw skills install --target DIR 安装到指定的 agent 目录。

Newton 场景

需要物理仿真时，安装可选依赖后再启动 API：

uv sync --frozen --group dev --extra simulation --extra usd
uv run --frozen --extra simulation --extra usd python -m uvicorn apps.api.app.main:app --host 127.0.0.1 --port 8000

内置场景：

场景	物理源	用途
lab-demo	synthetic	不依赖物理引擎的确定性实验室
falling-boxes	newton	刚体、Body/Site 选择与控制
robot-and-tubes	newton	官方 Franka FR3、试管和离心机
usd-lab	newton	Y-up USD 导入与视觉回退

同一时间只能有一个活跃会话；切换场景前先关闭当前会话。